CineArm
v0.1.46 功能清单

功能详解

按软件里的真实模块拆开讲：工作台怎么分区、时间线有哪些轨道、路径和速度各有几种、 跟焦怎么从曲线走到马达、发送到实机要过哪几道关。

工作台：六个区域各管一件事

启动先打开项目管理器，建好或打开项目后进入工作台。六个区域的分工是固定的，记住它们就不用找按钮。

顶栏机械臂状态、运行提示、节点／时间线编排切换、全局速度、当前项目名。每次开拍前先核对这里。
镜头监看相机、采集卡或虚拟摄像机的画面，也就是摄影机真正看到的那一帧。
轨迹预览三维机械臂、运动路径、镜头朝向、快照和布景，从一个旁观角度看整条运动范围。
时间线／节点区点位、时间、连线、运动和音轨，两种编排视图可随时切换。
检查器选中对象的参数，或自由控制、目标、对焦、预设等页面。先选对象，再改资料。
底栏当前臂关节角（J1–J6）、位置（XYZ，mm）与姿态（Rx/Ry/Rz，°），以及播放头预览姿态。“—”表示没有数据，不是零。

偏好设置里可以把底栏切换成关节限位显示；工作区各面板可以拖动、折叠、调整宽度。

项目与场景：一个项目留多套方案

镜头不是一次就对，所以结构上是「项目 → 场景 → 存点」三层，随时可以并排比较。

项目一个项目对应一次拍摄任务，包含全部场景、机位、音频和设置。支持手动保存、实时保存和另存为。
场景同一项目里的多条时间线，各场景独立。想试另一种走法，复制一个场景再改，原方案不受影响。
存点可复用的机位母版。删掉时间线上的卡片不会删掉存点，随时能再插回来。
快照某一刻的构图图片，用来回忆当时机位。显示开关在三维视图选项和概览轨上。
备份项目与音频可一并备份；备份是整个项目目录层面的，不依赖软件在运行。
撤销边界撤销只回退编辑操作，不能撤销已经发生的实体运动。这条界限从第一次接管真机起就该记住。

时间线：五条轨道，各存各的

轨道是分开的，所以改构图不会顺手改掉跟焦，隐藏轨道也不会删数据。

概览轨保存构图图片和编号，用画面回忆这条镜头经过了哪些机位。
姿态轨机位本身，以及两点之间的运动区间 —— 整条镜头的主干。
目标轨目标关联，以及「始终朝向」的生效范围。
跟焦轨焦点随时间的变化，可以只插入跟焦而不动姿态。
音轨导入的音频单独摆放，用于对节奏和打节拍标记。
曲线视图综合速度和跟焦速度是展开的曲线视图，能整体看节奏，也能单独拉某一段。

工具栏覆盖了日常操作：撤销／重做、多选、三种调平、到播放头、开始／停止拖拽、记录、发送模式、回起点、倒放、停止、正放、回终点、循环、缩放、吸附、轨道显示。 设备运行时，工具栏会切换成红色的暂停／继续／结束控件。鼠标悬停可看每个按钮的准确名称。

记录与编辑：先摆位，再落点

录点是最常用的动作，所以它被做成「摆好、看一眼、按一下」的节奏。

记录追加与插入默认追加到末尾；在中间落点会自动插入一段运动区间，后面点位顺延。
播放头拖播放头只改变查看时刻，不会让机械臂动。要动设备必须显式定位或发送。
选择与移动支持框选、多选、移动和复制点位；改起点终点时间会连同区间一起重算。
普通预览不接管设备时的预览，用半透明机械臂显示播放头所在时刻的预想姿态。
光心运镜以镜头光心为基准整体定位机位，适合需要保持构图、只微调整体的场合。
总览表用表格逐列检查整条镜头的点位、类型、平滑、对焦和目标，比在时间线上逐个点开快。

路径：五种走法，选对了省一半时间

同样是「从 A 到 B」，五种方式在原内部位置上差别很大，先想清楚要不要经过。

平滑·方式一连续掠过转角，把路径局部变圆。允许绕过原角点，适合不想在每个角上停的连续运镜。
平滑·方式二一条连续路径穿过多个保存位置，适合多点串成一条流动的线。
三点圆弧用起点、经过点、终点确定一段弧。经过中点位置，但中点不单独指定旋转。
围绕目标的圆弧两个等半径机位围绕同一个目标，沿确定平面的最短圆弧运动，全程持续看向目标。
手动三次 Bézier用空间拉杆塑造两点之间的路线。不必经过空间控制点，适合要特定弧线的镜头。
横滚水平可以把路径的横滚约束到水平，避免长距离移动后画面歪掉。

每次改路径、时间、速度或目标后，等完整重算再看三维预览和运行提示。保存成功不等于可以执行。

速度：五种速度，别混着调

软件里有五个不同的「速度」，各自影响不同的东西。分不清就会觉得「明明调了却没变」。

微调速度自由操控和目标操控下的手动动作速度，只影响当前这一次操作。
全局速度1%–100% 的滑杆，比例放慢本次发送。不改保存的时间和曲线，适合首次试跑。
区间速度曲线保存下来的起步、加速、巡航、减速节奏，是镜头本身的节奏。
平滑点通过速度平滑路径经过内部位置时的连续速度，可自动也可手动指定。
节点速度节点卡片上的 1%–100%，表示到达该卡的最大速度估算比例，改它会让节点重算时间。
百分比的含义这些都是估算占比，不是末端的 mm/s，也不是实测反馈。跟焦速度则是焦点变化率。

结束、停止或重开项目后，全局速度可能恢复 100%，下一次运行前再看一眼当前值。

目标与朝向：让构图锁在现场那个点

把「镜头要看向哪里」从每个机位里抽出来，变成一个可复用的目标。

可复用目标在空间里建一个目标点，可被多个机位和多条区间引用，改目标即改整段朝向。
围着目标找机位目标固定后，在它周围移动机械臂寻找机位，构图始终对着同一个点。
持续看向给目标设定生效范围，整段运动期间都对准它，而不是只在两个端点朝向正确。
分配给多个区间同一条镜头可以分段使用不同目标，也可以中途解除朝向，做「看向别处」的运镜。
与圆弧配合围绕目标的圆弧要求两个机位到目标等半径，这样弧线才稳、速度才好控。
节点里的目标节点编排里可以按卡片设置目标和跟焦，走哪条路线就继承哪条路线的朝向。

节点编排：换一种看镜头的方式

时间线按时间排，节点按「去向」排。复杂镜头用卡片连线会更清楚。

卡片与连线每张卡是一个机位，连线就是路线。可以记录、连线、选择路线，不用编号排序。
运动方式卡片上直接标出关节、直线、目标圆弧、三点圆弧等类型，一眼看出这一段怎么走。
平滑 0–100方式一的强度。0 会恢复成在原角点停止，圆弧中点的效果受限。
速度预设匀速运镜或全程缓入缓出，二选一。继承高级曲线时可以显示「保留原曲线」。
经过时停止让平滑路径实际经过的位置零速通过，但它不等于回到原角点，也不会增加驻留时间。
纸飞机定位单击沿当前可用路线把机械臂移到该节点，松手停止，Esc 中止。未接入设备时不可用。

改卡片速度会重算时间；平滑大于 0 时单改速度会采用全程缓入缓出重定时，想要匀速请明确选预设。

自由操控：四种输入，哪种顺手用哪种

找机位的时候不该被工具限制，所以同一件事给了四条路。

数字输入直接输入关节角或末端位置，适合需要精确重复的场合，也用于相机调平。
拖拽在三维视图里直接拖动机械臂，边走边看画面，找感觉最快。
键盘与手柄键盘做微调，手柄做推摇连续控制；两者都支持连续输入，适合长距离平滑移动。
微调并写回在所选点位附近做小范围调整，确认后写回该点，不必重新记录一个新机位。
预设姿态默认初始姿态和 CR5 打包姿态可预览后执行，收工和运输时按一键回位。
速度与限位自由操控的速度受微调速度控制；接近关节限位时底栏会给出对应提示。

负载与相机工具：先填对数据，再谈精度

机械臂带着不同的负载，运动表现会变。软件把这件事做成配置，而不是让你靠感觉补偿。

四类数据负载重量、重心、相机与镜头的基本参数，以及夹具信息 —— 先填对，后面的路径和速度才有意义。
新建与编辑可以新建、选择、复制、编辑多套配置，按现场换机不换项目。
Nova5 空法兰基线Nova5 提供空法兰基准配置，从零开始搭负载时以此为起点。
带载自动辨识装上实际负载后可以做一次自动辨识，让软件按真实惯性参数计算，而不是套标称值。
相机调平配合数字输入把相机调到水平，横滚和俯仰都在界面上可读。
预设管理配置可保存复用，换镜头或换机身时改一套即可，不影响其他方案。

跟焦：先在软件里编，再到现场接马达

焦点是一条独立的时间线，不接线也能先排好，接线后再标定接管。

两种表示百分比 0%–100%，或逻辑编码 0–16383。两者是同一标定行程上的位置，不是米数，也不是焦距。
方向可切正常／反向适配不同安装方式。接管前设定，播放、接管、标定过程中不可改。
只插跟焦在有效整数帧插入一个「仅跟焦」关键帧，不动姿态也能让焦点变化。
跟焦速度曲线可以改平台的停留和过渡段；%/秒表示项目焦点变化率，不是实测镜头速度。
自动标定接上马达后点一次自动标定，立即完整扫程。要亲眼看两端学完再确认结束，确认动作会接管当前目标。
多台马达发现蓝牙设备后按完整身份区分（同名设备不能只凭显示名判断），逐台添加、分别标定和接管。

项目重开保留绑定关系，但不恢复连接或授权；换电脑或 iPad 后要先核对身份再重新绑定。撤销项目不保证真实马达回到旧位置。

监看与虚拟布景：构图这件事，先看清楚

监看负责「拍到的画面」，布景负责「要拍的关系」，两者都在同一个三维视图里对得上。

画面来源相机、采集卡或虚拟摄像机，按现场条件切换。虚拟摄像机仅虚拟模式提供。
变换采集与整体缩放的 X/Y、旋转角度、水平／垂直翻转。只改变显示，不改变录制。
三分网格与中央标记九宫格与中心十字，颜色可调，用来快速判断构图平衡。
安全区50%–100% 范围加遮罩不透明度，检查构图边缘。注意它是画框参考，不是物理避障。
峰值辅助高亮清晰边缘，灵敏度和颜色可调。它不替代自动对焦或测距。
虚拟布景摆桌子、被摄主体和虚拟镜头焦距，在没进场前就能看出机位与被摄体的空间关系。

当前没有伪色、斑马、波形示波器、监看录像和镜头库入口 —— 这些是已知边界，不是隐藏功能。

音频与节奏：让运镜卡在鼓点上

音乐进得来，节拍标得下，运动就能对着拍子排。

导入与试听音频导入后可直接在时间线上试听，和播放头同步。
片段操作支持片段的裁剪、移动和删除，与画面节奏对齐后再排镜头。
节拍标记在波形上打标记，把关键机位对到拍点上，改音乐不必重排全部时间。
素材保留音频随项目保存，备份项目时一并带走，换机器不用重新找素材。

发送与安全：到这一步，软件说了不算

前三步都是准备，只有发送才会让机械臂真的动。所以这里的每一步都有明确的前置条件。

发送轨迹（默认）把整段轨迹生成文件上传，由控制柜自己播放。链路最短，节奏最稳。
全程 ServoJ由 CineArm 持续逐点发送目标，适合需要和软件实时联动的场合。
回起点两种「沿轨迹」走已有路线；「关节运动」直接规划关节到目标，但不保证空间上沿原拍摄路径。
控制柜上传认证厂商默认账号或自定义账号，读取并核对主机指纹后验证保存。指纹变了先查原因，别直接覆盖。
必须先到本次起点发送前机械臂要处在这次运行的起点，否则会被拦下 —— 这条拦的不是权限，是安全。
暂停 · 停止 · 恢复运行中可暂停并从当前位置继续；异常有故障锁和专用恢复流程，不会让机械臂停在半路无解。

还有两条容易忽略的边界：上传轨迹不等于保存项目，别把 .cinearm 手动塞进控制柜； 文件播放会用 DO1–DO6 标记进度，如果这些输出接了外设，先核对接线用途。

还有这些

剩下的是日常用得到、但不太会注意的细节。

偏好设置通用操作与保存边界、六类设置的完整清单、自动追加时间与提示音、运动实验参数、导入导出与窗口布局。
快捷键与输入软件快捷键与预设、键盘连续控制、手柄连续控制、末端按钮单击触发。
运行提示顶栏的运行提示会保留具体原因，失败时可直接从提示跳到对应设置页。
三端一致macOS、Windows x64 与 iPad 共用编辑器与计算核心；各平台独立管理项目、连接与授权。