下表是当前版本实际注册的机型。实机连接指能接管真实设备并接收反馈；虚拟练习全部可用。
| 机型 | 最大负载 | 控制协议 | 实机连接 | 虚拟练习 | J1 | J2 | J3 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Nova 5 | 5 kg | V4 | ✓ | ✓ | ±359.8° | ±180° | ±160° |
| CR5 | 5 kg | V3 | ✓ | ✓ | ±180° | ±180° | ±160° |
| CR10 | 10 kg | V3 | ✓ | ✓ | ±355° | ±355° | ±160° |
| CR10A / CR10V | 10 kg | V4 | ✓ | ✓ | ±358° | ±358° | ±162° |
| CR20A | 20 kg | V4 | — | ✓ | ±360° | ±360° | ±169° |
三点说明：CR10V 与 CR10A 共用同一套项目配置，选型时可以按 CR10A 看待； CR20A 目前只有虚拟模型，尚未开放实机反馈，适合先在软件里排好镜头； CR5 与 CR10 属于上一代机型，参数请以厂商旧版资料为准。
参数表看着多，实际只要确认三件事。
机身 + 镜头 + 云台 + 快装板 + 线缆，全部加起来，再留 20–30% 余量。镜头越长，重心越往外，力矩比重量更关键。
工作半径决定镜头能伸多远。要在同一条轨道上往返时，半径要能覆盖两端最远的机位，而不是刚好够到中间。
高粉尘、潮湿选 IP68 系列；要跟人或道具发生接触，选带力传感器的 CRAF；需要极快的换位速度，看 CRH。
「支持」一列标的是 CineArm 当前版本能否连接实机。带 ✓ 的可以直接用，其余机型可以等后续接入， 也可以先用虚拟机械臂排镜头。
通用主力系列，重复定位精度最高 ±0.02 mm，全系 IP54。CR16AL 和 CR6AL 是加长臂，CR20A 在码垛场景最大可支持 25 kg。
| 型号 | 支持 | 最大负载 | 工作半径 | 本体重量 | 重复定位精度 | J1/J2 速度 | J3 范围 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| CR3A | — | 3 kg | 620 mm | 16.5 kg | ±0.02 mm | 180°/s | ±155° |
| CR5A | — | 5 kg | 900 mm | 25 kg | ±0.02 mm | 180°/s | ±160° |
| CR7A | — | 7 kg | 800 mm | 24.5 kg | ±0.02 mm | 180°/s | ±160° |
| CR10A | ✓ | 10 kg | 1300 mm | 40 kg | ±0.03 mm | 150°/s | ±160° |
| CR12A | — | 12 kg | 1200 mm | 39.5 kg | ±0.03 mm | 150°/s | ±160° |
| CR16A | — | 16 kg | 1000 mm | 40 kg | ±0.03 mm | 150°/s | ±160° |
| CR16AL | — | 16 kg | 1300 mm | 40 kg | ±0.04 mm | 110°/s | ±160° |
| CR20A | ✓ | 20 kg | 1700 mm | 73 kg | ±0.05 mm | 120°/s | ±165° |
| CR30A | — | 30 kg | 1305 mm | 70 kg | ±0.05 mm | 120°/s | ±165° |
| CR6AL | — | 6 kg | 1800 mm | 41.5 kg | ±0.05 mm | 150°/s | ±170° |
适合商业及轻量化场景，本体轻、占地小，棚内换位置时一人就能搬动。目前接入的是 Nova 5。
| 型号 | 支持 | 最大负载 | 工作半径 | 本体重量 | 重复定位精度 | 噪声 | 防护 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Nova 2 | — | 2 kg | 625 mm | 11 kg | ±0.05 mm | 65 dB(A) | IP54 |
| Nova 2s | — | 2 kg | 500 mm | 11 kg | ±0.05 mm | 65 dB(A) | IP54 |
| Nova 5 | ✓ | 5 kg | 850 mm | 14 kg | ±0.05 mm | 70 dB(A) | IP54 |
法兰末端内置高精度六维力传感器，力控应用可以快速部署，不必外挂传感器。适合需要柔顺接触、拖动示教或恒定压紧的动作。
| 型号 | 支持 | 最大负载 | 工作半径 | 本体重量 | 重复定位精度 | 力 / 力矩量程 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CR5AF | — | 5 kg | 900 mm | 25.5 kg | ±0.02 mm | 150 N / 15 Nm |
| CR10AF | — | 10 kg | 1300 mm | 40.5 kg | ±0.03 mm | 300 N / 30 Nm |
| CR20AF | — | 20 kg | 1700 mm | 74 kg | ±0.05 mm | 500 N / 50 Nm |
防护等级 IP68，适应高粉尘和潮湿的恶劣环境。外景、车戏、水池边或粉尘大的棚内都能用，清洁方式也比常规机型宽松。
| 型号 | 支持 | 最大负载 | 工作半径 | 本体重量 | 重复定位精度 | 防护 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CR3AP | — | 3 kg | 620 mm | 16.5 kg | ±0.02 mm | IP68 |
| CR5AP | — | 5 kg | 900 mm | 25 kg | ±0.02 mm | IP68 |
| CR10AP | — | 10 kg | 1300 mm | 40 kg | ±0.03 mm | IP68 |
| CR20AP | — | 20 kg | 1700 mm | 73 kg | ±0.05 mm | IP68 |
面向大负载的高速机型，30 kg 负载配 1800 mm 半径，关节速度最高 300°/s。适合需要快速换位、长距离一气呵成的镜头。
| 型号 | 支持 | 最大负载 | 工作半径 | 本体重量 | 重复定位精度 | 关节速度 | 防护 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| CR30H | — | 30 kg | 1800 mm | 100 kg | ±0.05 mm | 300°/s | IP65 |
| CR30HT | — | 30 kg | 1800 mm | 102 kg | ±0.05 mm | 300°/s | IP65 |
| CR30H-Food | — | 30 kg | 1800 mm | 100 kg | ±0.05 mm | 300°/s | IP67 |
桌面级四轴机型，适合小批量、多样化的轻工业自动化。不是六轴运镜的主力，但在固定的推拉、升降动作上更省空间。
| 型号 | 支持 | 额定负载 | 工作半径 | 轴数 | 重复定位精度 | 重量 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| M1 Pro | — | 1.5 kg | 400 mm | 4 | ±0.02 mm | 15.7 kg |
| MG400 | — | 0.5 kg（最大 0.75） | 440 mm | 4 | ±0.05 mm | 8 kg |
纸面参数看不出这几件事，买之前最好都确认一遍。
部分 CR 机型的 J4/J5/J6 出厂为 ±180° 而非 ±360°，会限制镜头翻转和俯仰范围。下单前务必和卖家确认具体配置，不要只看型号。
电磁抱闸与撞针抱闸的回位表现不同，影视用途建议优先选择电磁抱闸版本。若是撞针抱闸，装机后要重点确认末端停位，避免运行中碰到机身或镜头。
让机械臂做末端伸长、缩短的动作，观察低速运行时是否爬行或抖动。条件允许的话，带上转接板和配重到现场试机，比看表格准。
协作臂关节普遍使用谐波减速机，本身存在弹性，J2、J3 这类长臂关节在伸展位置会有轻微抖动，属正常范围。明显抖动才需要排查装配或负载。
这些不在机身参数里，但会直接影响现场布置和供电。
| 配件 | 适配机型 | 关键参数 |
|---|---|---|
| 控制柜 CC262 / CC263 | CRA 3–16 kg 机型 | 345 × 345 × 145 mm · 9.5 kg（AC）/ 8.5 kg（DC） |
| 控制柜 CC262 / CC263 | CRA 20–30 kg 机型 | 400 × 400 × 175 mm · 15.5 kg（AC） |
| 控制柜 CC365 | CR30H | 400 × 190 × 400 mm · 19 kg |
| SimBOX | Nova 系列 | 193 × 122 × 35 mm · 0.8 kg |
| 示教器 TP10 | 协作系列 | 10.1 寸 · 1920 × 1200 · IP54 · 1.02 kg |
| 智能相机 VX500 | 视觉定位 | 500 万像素 · 1/1.7" · 全局快门 |
「已支持」依据 CineArm 当前版本的机型注册表；其余参数摘自《越疆机器人工业产品选型手册（2026-02 参数选型版）》。 实际出货配置与参数以越疆官方最新公布为准，关节范围、抱闸形式和接口配置建议直接与供应商确认。
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